码头智能化时代，不能不了解的自动导引车（AGV）
2017-08-01 13:50 来源：MPL
AGV是英文单词Automatic Guided Vehicle的首字母缩写，中文翻译为自动导引车。AGV是自动化物流运输系统以及柔性生产系统的关键设备，在自动化物流仓库中起着重要作用，AGV不仅仅是自动化设备，通过接入AGV系统，AGV归属于移动机器人的范畴，之所以称之为自动导引车，因为这个名字更符合其形象。
AGV技术要点
一个功能完善的AGV系统通常由3大部分组成：行走机构、传感系统和控制系统。行走机构是AGV实现运动的基础，决定AGV的运动空间和自由。传感系统决定其导航方式，主流使用激光传感器、超声波传感器、光电传感器、磁传感器、CCD摄像机、红外传感器或者GPS定位。近年来微机技术、人工智能和传感测控技术的飞速发展使得AGV也更加智能化，人性化，使AGV朝着智能机器人的方向提升。
在部分已知或未知的环境中运行稳定同时又要求自主执行任务时，AGV必须要有足够的安全保证，用传感器感知外界环境、分析外界条件，然后通过适当的方式来理解环境，对AGV的智能化有很重要的意义。近年来对AGV的研究表明，对于工作在复杂或非常规化环境中的自主式AGV，要进一步提高其自主判断能力，依靠自身模式识别及障碍物识别，实现正常工作。这方面无反光板激光导航技术做的非常成功，通过智能算法提升AGV的自主性以及学习能力。人工智能方法的加入对进一步开发全局AGV模型，从而获取全局控制信息有积极的作用。目前，影响AGV发展的关键技术主要有：导航技术、AGV系统控制技术、电源技术等。
AGV结构体系
AGV车体示意图依次为：1—安全挡圈2、11—认址线圈3—失灵控制线圈4—导向探测器5—转向轮6—驱动电机7—转向机构8—导向伺服电机9—蓄电池10—车架12—制动器13—驱动车轮14车上控制器。
AGV小车车体：车体由车架和相应的机械装置所组成，是AGV的基础部分，是其他总成部件的安装基础；
AGV小车电池和充电装置：AGV小车常采用24V或48V直流蓄电池为动力。蓄电池供电一般应保证连续工作8小时以上的需要。
驱动装置：ＡＧＶ的驱动装置由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制AGV正常运行的装置。其运行指令由计算机或人工控制器发出，运行速度、方向、制动的调节分别由计算机控制。为了安全，在断电时制动装置能靠机械实现制动。
导向装置：接受导引系统的方向信息通过转向装置来实现转向动作。
AGV车上控制器：接受控制中心的指令并执行相应的指令，同时将本身的状态（如位置、速度等）及时反馈给控制中心。
通信装置：实现AGV与地面控制站及地面监控设备之间的信息交换。
AGV安全保护装置：安全系统包括对AGV本身的保护、对人或其它设备的保护等方面。
多重安全保护：主动安全保护装置和被动安全保护装置。
移载装置：与所搬运货物直接接触，实现货物转载的装置。
信息传输与处理装置：主要功能是对AGV进行监控，监控AGV所处的地面状态，并与地面控制站实时进行信息传递。
AGV应用
物流搬运AGV主要是应用于自动化物流仓库中，能够与自动辊筒输送线对接，实现货物自动上下架功能，并能按照一定的路径轨迹实现自动运送货物到指定位置的一种搬运机器人。AGV通用性很强，并非某个行业的专用设备，而是几乎可用于任何行业的搬运作业，根据行业特征对AGV车体进行个性化设计，便能符合使用需求。（艾吉威）
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